探求严谨数学原理与
极致工业运动控制
专注于六自由度及多轴工业机器人控制算法研发。涵盖 Modified D-H 建模求解、非线性摩擦与负载动力学辨识、五段/七段 S 型曲线与 Ruckig 在线规划、无限回转及传送带动态跟随系统。
云端在线服务与控制台
部署于 AWS 云主机，实时监控与业务入口
云上小铺 (YunShang Shop)
在线运行基于 Go + Gin + Vue3 SPA 打造的苹果风格单体数字化商城，支持自动化卡密发货、多支付通道与安全防护。
云端算力与节点环境
ActiveUbuntu 24.04 LTS · Nginx 1.24 反代调度 · Docker 隔离容器 · ECDSA SSL 自动化巡检与证书自愈。
机器人核心研发工程与算法库
提取整理自 D:\yc 本地研发工程与核心代码仓库
六轴及附加轴无限回转系统
解决工业机器人 J6 轴及外部附加轴物理线缆缠绕与多圈溢出难题。实现 RotateAxisP 指令、TP/TC 轨迹规划管线重构与 EtherCAT SDO 参数自动下发。
笛卡尔圆弧插补与S型速度规划
三点共圆三元一次方程求解几何圆心；建立动态局部坐标系与轴角姿态矩阵插补；支持五段式 S5V 与七段式 S7V 加减速规划器。
机械臂动力学与非线性摩擦辨识
面向 SCARA、四轴码垛及六轴机械臂，建立连杆牛顿-欧拉与拉格朗日动力学模型；实现低速库仑-粘性摩擦力辨识与高精度负载参数辨识。
工业传送带视觉跟随与实时插补
工业流水线不停机高速动态抓取。构建传送带传感器编码器坐标系与工件位姿实时预测模型，实现基于时间戳的动态平滑轨迹补偿。
Ruckig 时间最优轨迹规划移植
移植具备速度、加速度及加加速度（Jerk）三重约束的 Ruckig 在线规划算法库到控制器实时内核，并在 Matlab 中完成多轴仿真验证。
钱江机器人控制器内核与驱动层
钱江工业机器人 V4.0.2 / V4.0.5 生产版本维护，研发外部 TCP/RTCP 外部轴协同变换机制、清能驱动伺服协议对接与 MicroDuck 虚拟平台。
技术文档库与在线研读 (Knowledge Vault)
精选 D:\yc\3.文档 及相关研究成果，点击即可展开沉浸式研读
笛卡尔空间圆弧轨迹规划与S型速度剖面剖析
从三点共圆、局部齐次变换坐标系到五段式/七段式 S 型加减速规划器的完整数学推导与 C 内核实现机制。
笛卡尔规划下为什么关节轨迹不满足S型规划？
基于雅可比矩阵求逆与加速度微分项分析非线性畸变根因，以及实际工程中的逆解校核与自适应降速策略。
六关节串联工业机器人 Modified D-H 建模求解规范
对比标准 DH 与 MDH 的连杆坐标系建立差异，推导正运动学变换链与代数逆运动学闭式解。
SCARA 机械臂摩擦力辨识与低速抖动抑制说明
建立库仑摩擦与粘性摩擦复合模型，针对电机低速非线性爬行现象设计正弦扫频辨识与力矩前馈补偿。
外部 TCP / RTCP 与外部轴协同实现机制学习记录
解析用户坐标系与第 7/8/9 外部轴协同运行链路，9 维位置向量 P 映射机制与示教盒数据同步流程。